Enxames de robôs são sistemas formados por um grande número de robôs com objetivos em comum. Nestes sistemas, o processamento é realizado de forma descentralizada e cada robô possui apenas informações locais obtidas de seus sensores. Dentre os problemas enfrentados em enxames de robôs, têm-se o controle de tráfego. Neste problema, os robôs devem se coordenar para evitar congestionamentos. Neste trabalho, será desenvolvido um algoritmo para coordenar os robôs de forma eficiente em um cenário onde os robôs possuem um alvo em comum.